多吸杏宇主管盘式擦窗机器人的吸附系统研究

杏宇注册吸盘,杏宇平台指定,杏宇气动吸盘,

杏宇代理 真空吸附系统具有结构紧凑、杏宇主管 轻量化等特点,在擦窗机器人应用中具有不可替代的作用。吸盘作为吸附系统的关键部件,直接影响吸附系统的整体性能,由于单个吸盘的不足和局限,所以在机器人设计中往往采用多吸盘的形式出现。该文结合“新型擦窗机器人”吸附系统设计,分析了吸盘的越障功能以及机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件。

1、引言
  真空吸附系统具有轻量化、体积小、结构紧凑、可靠性高等诸多特点,是壁面清洗机器人关键技术之一,并在多种气动机器人中得到了广泛应用。

  由于壁面清洗机器人的真空吸附系统受到作业环境(包括障碍、杏宇总代理 表面缺陷、面面转换、曲面度等) 、受力状态等诸多条件限制,有着不同于其他真空吸附系统的特殊要求,孤立地考虑单个吸盘的工作状态是不够的往往需要将某一部分吸盘甚至所有吸盘作为一个整体,即以吸盘组的形式考虑。

  本文结合“新型擦窗机器人”(如图1a),对机器人的吸附系统进行分析。

2、吸附机构
  吸附系统由12个吸盘及12个真空发生器组成。吸盘安装在吸盘连接件上,为了简化结构,真空发生器的出气口连在如图1a 所示吸盘上端的进气口。机器人运动时,当前纵向气缸吸盘组完全接触工作表面到达吸附状态时,与之对应的电磁阀(在图中并未表示出) 打开,杏宇代理注册 与之相连的真空发生器工作产生真空, 吸盘吸附在工作表面上。反之,随着机器人前进, 当这组吸盘即将要离开平面时, 对应的电磁阀关闭,则吸盘的吸附力逐渐降到零, 而可以脱离工作表面。在设计中,任何时刻都至少保证有4 个吸盘同时吸附在工作表面上,以产生足够的吸附力, 防止机器人从墙壁上滑下或倾翻。

分享到:
No Response
Comment (0)
Trackback (0)
Leave a Reply

昵称*

邮箱*

网址

0